[发明专利]具有部件保护功能的机器人控制装置以及机器人控制方法

摘要

本发明提供一种具有确实保护机器人的各构成部件的功能的机器人控制装置以及机器人控制方法。读取附属于伺服电动机的回转式编码器的输出，计算与前速度环路的值的差分取得电动机速度。接着，机器人臂的各链节的伺服控制器的处理器进行通常的速度环路处理，求电动机的转矩指令。接着，从求得的转矩指令以及电动机速度求作用在减速器上的负荷转矩。接着，将负荷转矩与对于各轴预先决定的作为允许值的阈值进行比较，在即使一个轴上负荷转矩变得比阈值大的场合也判断为发生了异常，使发生警报或者警告，让机器人进行保护对象部件的动作。

主权项

1. 一种机器人控制装置(10)，其进行具有通过电动机(14)驱动的机器人臂(16)的机器人的动作控制，其特征在于，具有：推定部(20)，其根据所述电动机(14)的速度及转矩指令推定在被设置在所述机器人臂(16)和驱动该机器人臂(16)的电动机(14)之间、且被选定为保护对象的保护对象部件(12)上作用的负荷转矩；检测部(1)，其将所述推定的负荷转矩的值与预先设定的阈值进行比较来检测异常；和处理部(1)，其在检测到异常时进行保护所述保护对象部件(12)的处理。