[发明专利]车辆的运动控制装置

摘要

本发明提供一种考虑在车辆进入弯道时驾驶员感受到的安心感执行减速控制的车辆的运动控制装置。在该装置中考虑给驾驶员的安心感带来影响的弯道的曲率半径、上下坡坡度(上升、下降坡度)、视线不良弯道、以及坡度急减部分这四个观点，修正容许横向加速度基准值(Gya)，运算/调整容许横向加速度(Gyo)。基于该调整过的容许横向加速度和弯道的曲率半径决定通过弯道时的适宜车速。并且，若规定的减速控制开始条件成立，则与驾驶员的加减速操作的有无无关，开始/执行减速控制，将车速减速到适宜车速为止进行减速。这样，考虑驾驶员的安心感决定容许横向加速度(从而，适宜车速)，可以不给驾驶员带来不协调感而执行减速控制。

主权项

1. 一种车辆的运动控制装置，其特征在于，具有：车速取得单元(215)，其取得车辆的速度(Vx)；曲率取得单元(220)，其取得上述车辆行驶的道路中的位于上述车辆的前方的弯道的弯曲程度；位置取得单元(225)，其取得上述车辆相对上述弯道的相对位置(Lv)；决定单元(230，235)，基于上述弯道的弯曲程度，决定上述车辆在通过上述弯道时的适宜车速(Vq)；减速控制单元(255)，其基于上述车速和上述相对位置，进行减少上述车辆的速度的减速控制，以使上述车辆能够以上述适宜车速通过上述弯道，该车辆的运动控制装置，具备坡度取得单元，该坡度取得单元取得上述弯道中的上述车辆行驶方向的道路的坡度(Udw)，上述决定单元，除了上述弯道的弯曲程度，还基于上述道路的坡度决定上述适宜车速(A2，A2’)。