[发明专利]电磁直接驱动机器人手指装置

摘要

电磁直接驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域。该手指装置包括单关节手指和多关节手指装置。该单关节手指装置包括第一指段、第二指段和设置在第一指段内的电磁驱动关节体，电磁驱动关节体包括关节轴、齿轮齿条啮合机构、线圈、隔离套筒、铁芯和簧件。该装置利用线圈、导磁指段、齿轮齿条机构和簧件综合实现了一种特殊的电磁直接驱动关节体。该装置利用感应电磁力驱动手指弯曲，传动链短，运动间隙小，抓取稳定，能够实现手指弯曲，同时在较小的体积下具有较大的抓取力，结构紧凑、可靠，成本低，外观、尺寸与人手指相当，适合用于拟人机器人手使用，可实现高自由度、高灵巧性的拟人机器人手。

主权项

1. 一种电磁直接驱动机器人单关节手指装置，其特征在于：包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在第一指段内的电磁驱动关节体(3)，所述的电磁驱动关节体(3)包括关节轴(31)、齿轮齿条啮合机构、线圈(32)、隔离套筒(33)、铁芯(34)和簧件(37)；所述的关节轴(31)套设在第一指段上，所述的簧件的两端分别连接第一指段和第二指段；所述的齿轮齿条啮合机构的齿轮套固在关节轴上，所述的齿轮齿条啮合机构的齿条与铁芯的一端固接；所述线圈的母线与关节轴的中心线相互垂直，隔离套筒固定镶嵌在线圈内；所述的铁芯镶嵌在隔离套筒中；所述的第一指段采用导磁性材料，所述的隔离套筒的材料采用非磁性材料。