[发明专利]航海模拟器用鲁棒自适应自动舵控制算法无效
| 申请号： | 200910012146.7 | 申请日： | 2009-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN101615000A | 公开（公告）日： | 2009-12-30 |
| 发明（设计）人： | 张显库;金一丞;尹勇;任鸿翔;肖义升;张秀凤;刘秀文;李志华;张百安;任俊生;孙霄峰;马烈 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连八方知识产权代理有限公司 | 代理人： | 卫茂才 |
| 地址： | 116026辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及航海模拟器用的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法，该算法针对航海模拟器训练的各种船舶模型，基于半理论半实验的方法得出船舶运动非线性数学模型，该模型包含风、浪、流等海况干扰，还涉及进出港时的低速浅水模型，所设计的自动舵算法基于闭环增益成形简捷鲁棒控制算法，结合神经网络直接控制训练方法，使算法同时具有鲁棒性和适应性，是一种新的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法。本发明的有益效果在于，本发明是一种既兼顾了船舶运动控制算法的鲁棒性，又考虑了船舶航行的复杂性而使控制算法具有适应性，解决了现有算法中要么具有鲁棒性、要么具有适应性而不同时具有鲁棒性和适应性的矛盾。 | ||
| 搜索关键词： | 航海 模拟 器用 自适应 自动 控制 算法 | ||
【主权项】：
1、航海模拟器用鲁棒自适应自动舵控制算法，其特征在于，该控制算法是基于闭环增益成形算法，使用神经网络直接控制算法训练模型的逆，与被控对象组成广义被控对象，再用闭环增益成形算法设计鲁棒控制器。
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