[发明专利]消除塔式起重机载荷摆动PLC变频调速控制系统无效
| 申请号： | 200910018736.0 | 申请日： | 2009-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN101659375A | 公开（公告）日： | 2010-03-03 |
| 发明（设计）人： | 董明晓;杨红娟;陈继文;徐书娟;胡长涛;朱翠兰 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B66C13/22 | 分类号： | B66C13/22;B66C13/48 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250101山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除塔式起重机载荷摆动PLC变频调速控制系统。建立惯性极坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系，建立塔式起重机非线性动力学模型和线性化动力学模型，开发出基于EI时滞滤波器消除载荷摆动的PLC变频调速控制系统。该控制系统包括操作控制台、控制器、PLC、变频器组、起升机构电动机、制动器、起升机构、变幅机构电动机、变幅机构、回转机构电动机、回转机构。控制器由载荷摆动频率、阻尼比计算单元、系统参数计算单元、时滞滤波器计算单元组成。本发明提供一种基于塔式起重机的动力学特性和时滞滤波理论的PLC变频调速控制系统，这一控制系统结构简单，成本低廉，操作简便，能有效消除载荷摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 塔式起重机 载荷 摆动 plc 变频 调速 控制系统 | ||
【主权项】：
1、消除塔式起重机载荷摆动PLC变频调速控制系统，其特征在于：根据塔式起重机三大运行机构的动力学特性和载荷摆动特性，建立塔式起重机的惯性极坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系；根据Lagrange-Euler方程建立塔式起重机非线性动力学模型和线性化动力学模型；基于塔式起重机载荷摆动特性，应用时滞滤波理论提出EI时滞滤波器，将这一时滞滤波器应用于消除载荷摆动的控制系统中，开发出基于时滞滤波理论消除载荷摆动的PLC变频调速控制系统。
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