[发明专利]一种激光除草机器人

摘要

一种激光除草机器人，涉及农业机器人领域。由自主移动小车、横向移动装置、激光除草装置和控制系统(1)组成。主视觉系统(2)探测前方信息以引导自主移动小车沿作物的行方向前进，同时从视觉系统(9)对草进行识别和定位，由控制系统(1)根据草的位置信息控制自主移动小车在沿作物行方向的前进运动，同时通过横向移动装置控制聚焦透镜(10)在垂直作物行方向的横向移动，从而使激光光束准确聚焦于草上，通过激光在草上产生的热效应将草割断或烧死。动作精确迅速，适用于行间和作物苗周围的除草，不存在耕起的土块压苗现象，作物苗的损伤率大大降低，且能耗低，通用性强。

主权项

1.一种激光除草机器人，其特征在于：由自主移动小车、横向移动装置、激光除草装置和控制系统(1)组成；其中自主移动小车包括主视觉系统(2)、车体(4)、车架(5)、车轮(6)、电池组(12)、车轮电机(14)、车轮电机驱动器(15)、车轮电机编码器(16)，主视觉系统(2)安装于车体(4)的车头位置，电池组(12)安装于车体(4)下方，四个车轮(6)由车架(5)支承，并分别由一个车轮电机(14)带动；横向移动装置包括横移电机(17)、齿轮齿条机构(11)、上连接板(7)、下连接板(8)、行程开关(3)、横移电机驱动器(18)、横移电机编码器(19)，横移电机(17)安装于车体(4)上，横移电机(17)与齿轮齿条机构(11)内的齿轮连接，上连接板(7)与齿轮齿条机构(11)内的齿条固定，下连接板(8)与上连接板(7)由螺栓连接，车体(4)上安装行程开关(3)；激光除草装置包括激光单元(13)、聚焦透镜(10)和从视觉系统(9)，激光单元(13)包括光纤耦合半导体激光器(21)及其驱动电源(20)，驱动电源(20)与控制系统(1)相连，光纤耦合半导体激光器(21)通过光纤与聚焦透镜(10)相连，光纤耦合半导体激光器(21)和从视觉系统(9)均固定于下连接板(8)上。