[发明专利]基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法

摘要

一种基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法：完成由1只摄像机和多线激光投射器组成多线结构光视觉传感器参数的校准；在被测型钢同一截面四周布设多线结构光视觉传感器；将每一个多线结构光视觉传感器的局部测量坐标系统移到一个全局测量坐标系下；计算机分别控制多线激光投射器，投射激光光条到被测型钢各型面，及摄像机同步采集型钢表面光条图像；计算机进行光条图像处理，计算型钢表面光条的空间位姿坐标，并转换到全局测量坐标系下；拟合可表征各型面的平面，并计算平面间的位姿关系；求取型钢的几何尺寸参数。本发明可以实现型钢几何尺寸的在线、实时、自动、非接触测量，有利于形成生产、测量闭环控制，测量速度快，具有较高的测量精度。

主权项

1.一种基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)由1只摄像机和多线激光投射器组成多线结构光视觉传感器，并完成摄像机和多线结构光视觉传感器参数的校准；(2)根据多线结构光视觉传感器工作距离及测量景深，在被测型钢同一截面四周布设并固定多只多线结构光视觉传感器；(3)对所布设多线结构光视觉传感器进行全局校准，将每一个多线结构光视觉传感器的局部测量坐标系统一到一个全局测量坐标系下；(4)计算机通过多线结构光视觉传感器控制器控制多线结构光视觉传感器中的多线激光投射器，投射激光光条到被测型钢各型面；(5)计算机通过多线结构光视觉传感器控制器控制所布设的多线结构光视觉传感器中的摄像机同步采集型钢表面光条图像；(6)计算机进行光条图像处理，并根据多线结构光视觉传感器的测量模型计算型钢表面光条的空间位姿坐标，并转换到全局测量坐标系下；(7)由投射到同一型面上的多个光条的空间坐标拟合可表征各型面的平面，并计算平面间的位姿关系；(8)根据平面间的位姿关系，求取型钢的几何尺寸参数。