[发明专利]腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手

摘要

本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，包括由食指、中指和拇指构成的手指机构、手掌机构、变胞执行机构、基杆机构、驱动检测机构和专用工具；所述食指和中指铰接于所述手掌机构；所述变胞执行机构铰接于所述手掌机构和所述基杆机构之间；所述手掌机构和所述拇指分别与所述基杆机构铰接，所述基杆机构通过设置在金属软管中的软丝与驱动检测机构连接；所述基杆机构通过螺栓安装于机器人本体并随之运动；工具手的关节由嵌于金属软管内的软丝驱动。中指、拇指可收缩并入基杆内，食指伸直与基杆平行，变胞工具手整体可进出腹腔表皮。变胞工具手进入腹腔后展开为不同构型工具手，既可对腹腔器官和组织直接操作或抓持工具进行间接操作。

主权项

1.一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：包括：手指机构(F)、手掌机构(V)、变胞执行机构(M)、基杆机构(P)、驱动检测机构(D)和专用工具(T)；所述手指机构(F)包括食指(A)、中指(B)和拇指(C)；所述食指(A)和中指(B)铰装于所述手掌机构(V)；所述变胞执行机构(M)铰接于所述手掌机构(V)和所述基杆机构(P)之间；所述手掌机构(V)与所述基杆机构(P)铰接，所述拇指(C)铰接于所述基杆机构(P)内，所述基杆机构(P)通过设置在金属软管中的不锈钢丝与驱动检测机构(P)连接；所述基杆机构(P)通过螺栓安装于机器人本体(R)并随之运动；所述工具手手指机构(F)和手掌机构(V)操作专用工具(T)；所述拇指(C)和中指(B)沿基杆机构(P)的轴向移动，以实现所述拇指(C)和中指(B)可收缩于基杆机构(P)内或分别伸展至基杆机构(P)外；所述拇指(C)、中指(B)与食指(A)及手掌(V)构成不同的工具构型；所述工具手进入腹腔后，所述食指(A)独自动作，从而构成单指的工具构型；所述拇指(C)和/或中指(B)先后展开后，与食指(A)构成两指或三指的工具构型；所述单指构型、两指构型或三指的工具构型均直接对手术对象进行操作，所述三指的工具构型在腹腔内操作专用工具(T)进行相应操作；上述形成的各种工具构型进入或退出腹腔表皮时，所述中指(B)和拇指(C)均收缩在基杆机构(P)内；所述食指(A)保持竖直状态，并随基杆机构(P)通过腹腔表皮切口退出腹腔。