[发明专利]多功能龙门式六轴工业机器人无效
| 申请号： | 200910072008.8 | 申请日： | 2009-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN101559598A | 公开（公告）日： | 2009-10-21 |
| 发明（设计）人： | 杜宏旺;赵亚楠;刘少刚;王立权;刘富强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市船大专利事务所 | 代理人： | 刘淑华 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种多功能龙门式六轴工业机器人。第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；末端执行器(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)的端部。本发明具有六个自由度，其中三个为移动关节，三个为转动关节。是一种能完成多种作业和能胜任大空间作业的工业用机器人新结构。 | ||
| 搜索关键词： | 多功能 龙门 式六轴 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种多功能龙门式六轴工业机器人，其特征是：第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；末端执行器(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)的端部。
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