[发明专利]核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人

摘要

本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。

主权项

1、一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，它主要包括基座单元[1]、旋转单元[2]及滑动单元[3]；其特征是：基座单元包括两对共四个结构基本相同的模块化单元，第一基座单元[80]与第二基座单元[74]分别通过螺钉与支架[55]固联，支架[55]通过螺钉[43]与旋转外壳[44]连接，而旋转单元[2]与旋转外壳[44]之间通过转动副联接，当固定在支架[55]上的第一伺服电机[59]转动时，通过同步带[60]就可以将旋转运动传递给旋转单元[2]；第三基座单元[73]与第四基座单元[72]的外壳分别通过相关配件与滑轨[30]和丝杠[65]联接，滑轨[30]和丝杠[65]相互平行；滑轨[30]与滑块[29]组成线性滑轨，滑块[29]通过螺钉与旋转单元[2]的上外壳[27]联接，丝杠[65]与螺母[32]组成丝杠螺母副，螺母[32]也螺钉与旋转单元[2]的上外壳[27]联接，这样第三基座单元[73]与第四基座单元[72]就和旋转单元[2]联接在一起，当固定在第四基座单元[72]上的伺服电机转动时，通过丝杠螺母副就可以将旋转运动转换为直线运动，带动旋转单元[2]、第一基座单元[80]与第二基座单元[74]共同运动；每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。