[发明专利]一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法无效
| 申请号： | 200910073494.5 | 申请日： | 2009-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN101738984A | 公开（公告）日： | 2010-06-16 |
| 发明（设计）人： | 王永章;富宏亚;韩振宇;付云忠;路华;梁全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，涉及数控系统，为了解决CAD/CAM系统和CNC之间的传递误差和段段之间的不连续破坏了曲目的精度，以及移动速度变得不均匀、不连续的问题，其实现过程为：一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，四、完成零件的加工。本发明广泛应用于数控系统领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 标样 条插补 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，其特征是，它的具体步骤为：步骤一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；步骤二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；步骤三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，其公式为：![]()
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X = ( X W + g ) cos B - ( Z W + k ) sin B Y = ( Y W + h ) cos A + [ ( X W + g ) sin B + ( Z W + k ) cos B ] sin A Z = - ( Y W + h ) sin A + [ ( X W + g ) sin B + ( Z W + k ) cos B ] cos A
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