[发明专利]血管介入手术机器人推进机构无效
| 申请号： | 200910089761.8 | 申请日： | 2009-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN101612436A | 公开（公告）日： | 2009-12-30 |
| 发明（设计）人： | 刘达;王田苗;田增民;罗彪 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61M25/082 | 分类号： | A61M25/082 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 | 代理人： | 赵镇勇 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体积小、结构紧凑、操作和维护方便，可以实现对导管的双臂夹持，达到导管的螺旋式推进与检测同步。 | ||
| 搜索关键词： | 血管 介入 手术 机器人 推进 机构 | ||
【主权项】：
1、一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；所述检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；所述轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；所述检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；所述周向旋转部件包括与所述轴向进给部件和所述检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，所述内啮合齿轮与所述旋转齿轮啮合。
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