[发明专利]一种曲面全位置爬行式移动机器人机构无效
| 申请号： | 200910091524.5 | 申请日： | 2009-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN101654124A | 公开（公告）日： | 2010-02-24 |
| 发明（设计）人： | 毛志伟;潘际銮 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邸更岩 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 曲面全位置爬行式移动机器人机构，涉及一种用于大型结构件焊接的曲面全位置爬行式移动机器人机构。本发明含有前轴转动副，左行走机构，前轴，右行走机构，机器人机架，左后轴转动副，左驱动电机，右驱动电机和右后轴转动副；前轴通过前轴转动副与机器人机架相连，且前轴轴线与前轴转动副轴线垂直；左、右行走机构通过转动副与前轴相连；固定于机器人机架上的左、右驱动电机通过左、右后轴转动副分别与左、右行走机构相连，并驱动左、右行走机构。行走机构可为轮式、履带式和轮履式。前轴转动副轴线与后轴转动副轴线垂直，且在同一平面内，构成三点支承，故能适应各种曲面爬行，解决机器人在曲面上爬行时行走机构不能同时吸附于工件上的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 位置 爬行 移动 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种曲面全位置爬行式移动机器人机构，其特征在于：该爬行式移动机器人机构包括机器人机架(5)、左行走机构(2)、右行走机构(4)、前轴(3)、前轴转动副(1)、左后轴转动副(6)、右后轴转动副(9)以及分别固定于机器人机架上的左驱动电机(7)和右驱动电机(8)；所述的左行走机构(2)和右行走机构(4)分别通过转动副与前轴(3)相连；所述的左驱动电机(7)通过左后轴转动副(6)与左行走机构(2)相连，所述的右驱动电机(8)通过右后轴转动副(9)与右行走机构(4)相连；所述前轴(3)通过前轴转动副(1)与机器人机架(5)相连，且前轴的轴线与前轴转动副的轴线垂直，前轴转动副的轴线与左后轴转动副和右后轴转动副的轴线垂直，前轴的轴线、左后轴转动副的轴线和右后轴转动副的轴线在同一平面内，构成三点支承。
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