[发明专利]特种车辆自动调平系统的控制方法

摘要

本发明涉及一种特种车辆自动调平系统的控制方法。通过对电动千斤顶的升降调节，实现车辆在特定情况下的自动调平。当自动调平命令发送给控制器后，控制系统进入自动调平程序，微处理器发出信号传给驱动电路，驱动电机使四个支架着地，利用双轴式倾角传感器检测到的当前车辆所处倾斜状况相关数据，与事先标定的平衡状态角度值作比较，如果水平误差超出允许范围时，根据四个电动千斤顶的行程大小，微处理器将按照一定的调平方法产生控制信号，使各千斤顶作升降运动，从而带动车辆倾斜角度向相反方向改变，最终实现车辆水平达到精度要求的目的。本控制方法简便、易实现，调平精度高，工作稳定，性能可靠，硬件资源要求低，大大降低了产品成本。

主权项

1、一种特种车辆自动调平系统的控制方法，其特征在于：安装在车辆上的自动调平控制系统接收到调平命令后，由微处理器发出控制信号，传递给驱动电路，驱动直流电机，采用取样电阻采集当前电机驱动电流来判定千斤顶是否着地，使四个支架逐个依次着地。根据安装在四个千斤顶上的上限位开关状态，判断是否有一个千斤顶行程达到最大值，若没有，则接收双轴式倾角传感器检测出的当前车辆所处倾斜状况相应X、Y轴水平倾角θx、θy，与事先标定的车辆平衡状态双轴倾角值θxo、θyo作比较，确定位置最低的支架，启动对应电机，增加其行程，为使机械装置动作到位，延时500ms，再重新判断是否有一个千斤顶行程达到最大值；若至少有一个千斤顶行程达到最大值，则继续判断当前车辆是否处于平衡状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则再次比较倾角测量值与平衡标定值，确定位置最低的支架，判断该支架对应千斤顶是否达到最大行程，如果没有则启动电机增加该千斤顶行程，并重新判断当前车辆是否处于平衡状态，如果位置最低的支架对应千斤顶已达到最大行程，则再次判断当前车辆是否处于平衡状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则由当前倾角测量值，确定位置最高的支架，根据其对应千斤顶的下限位开关状态，判断该支架对应千斤顶是否达到最小行程，如果没有则启动电机减少该千斤顶行程，并重新判断当前车辆是否处于平衡状态，如果位置最高的支架对应千斤顶已达到最小行程，则调平结束，并显示由于车辆所处地面状况恶劣而导致无法调平的信息。