[发明专利]滤波驱动装置与智能机器人集成系统

摘要

本发明公开了一种滤波驱动装置与智能机器人集成系统，包括滤波驱动装置、机械臂和机械腕等，机械臂绕自身轴线转动、腕仰俯运动和腕绕自身轴线转动均采用高精度少齿差减速器的滤波驱动装置，本发明的机械手臂运行灵活自如，手臂驱动和传动机构一体设置，能够尽量减少装配误差，提高传动精度，改善传动机构运行状态，避免运行时出现卡涩现象，减轻运转部件之间的磨损，降低机构运行噪声，提高传动效率，实现了高精度、高可靠、长寿命、低能耗、小体积、轻量化的高性能机电传动与机器人集成系统，同时制造加工工艺简便，生产制造成本低，安装调试容易以及拆卸维修方便。可广泛适用于机器人、航天、船舶、自动化、先进制造等领域工程装备。

主权项

1.一种滤波驱动装置与智能机器人集成系统，其特征在于：包括滤波驱动装置、机械臂和机械腕，所述机械臂一端设置驱动其绕自身轴线转动的臂驱动装置，另一端通过机械腕关节与机械腕单自由度铰接，所述机械腕关节设置机械腕驱动总成，包括用于驱动机械腕绕铰接轴线转动的腕仰俯驱动装置和用于驱动机械腕绕自身轴线转动的腕旋转驱动装置；臂驱动装置包括臂驱动伺服电机，所述臂驱动伺服电机动力输出轴通过少齿差减速器I驱动机械臂绕自身轴线转动；腕仰俯驱动装置包括腕仰俯驱动伺服电机，所述腕仰俯驱动伺服电机固定设置在机械臂上通过少齿差减速器II驱动机械腕绕铰接轴线转动；腕旋转驱动装置包括腕旋转驱动伺服电机，所述腕旋转驱动伺服电机通过少齿差减速器III驱动机械腕绕自身轴线转动；所述少齿差减速器I、少齿差减速器II和少齿差减速器III分别包括减速器壳体、动力输入轴和动力输出轴，所述动力输入轴上设置偏心套，所述偏心套外圆转动配合套有双联外齿轮，减速器壳体上与动力输入轴同心固定设置固定内齿轮，动力输出轴上在圆周方向传动配合并与动力输入轴同心设置动力输出内齿轮，双联外齿轮甲一外齿轮与固定内齿轮少齿差啮合，另一外齿轮与动力输出内齿轮少齿差啮合。