[发明专利]助力装置及控制助力装置的方法无效
| 申请号： | 200910118315.5 | 申请日： | 2009-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN101518902A | 公开（公告）日： | 2009-09-02 |
| 发明（设计）人： | 村山英之 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 王安武;南 霆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及助力装置及控制助力装置的方法。一种对助力装置(1)进行控制的方法，该助力装置包括工件保持装置(3)、手柄(3c)、对操作者作用在手柄(3c)上的操作力进行测量的力传感器(3d)、支撑工件保持装置(3)的机器人臂(2)和基于力传感器(3d)的测量结果对机器人臂(2)的动作进行控制的控制装置(5)。工件保持装置(3)包括对工件保持装置(3)的倾斜角度进行测量的角度传感器(6)。由控制装置(5)基于角度传感器(6)和力传感器(3d)的测量结果来控制机器人臂(2)的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 助力 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1. 一种助力装置，包括：工件保持装置，其保持工件；手柄，其设置在所述工件保持装置中并用作由操作者操作的操作部件；力传感器，其设置在所述工件保持装置中并对所述操作者作用在所述手柄上的操作力进行测量；机器人臂，其支撑所述工件保持装置；控制装置，其基于所述力传感器的测量结果来控制所述机器人臂的动作，所述助力装置的特征在于包括：角度测量装置，其设置在所述工件保持装置中，并对所述工件保持装置的倾斜角度进行测量，其中，所述控制装置基于所述角度测量装置的测量结果来对所述力传感器的所述测量结果进行校正，并基于所述力传感器的经校正的测量结果来控制所述机器人臂的动作。
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