[发明专利]变序欠驱动两关节机器人手指装置

摘要

变序欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置主要包括两个电机、两个关节轴、两个指段、第一传动机构、锥齿轮对和第一簧件。该装置利用双电机、锥齿轮等传动机构和簧件综合实现了手指两关节可变顺序转动及自适应抓取的特殊效果。该装置可以灵活调节近关节与远关节的先后转动顺序，并可以调节末端指段的预转角度大小，实现握持、捏持和混合抓持等多种抓取方式，既具有比传统欠驱动手指更多的灵巧性，又保留了欠驱动手指在抓取物体时具有的自适应性。该装置结构紧凑、体积小、形态动作更趋近于人手、控制容易、抓取灵巧性高、稳定性好，可以自动适应抓取各种形状、尺寸的物体。

主权项

1. 一种变序欠驱动两关节机器人手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)和第一传动机构(40)；所述的第一电机与基座固接，第一电机的输出轴与近关节轴相连；所述的近关节轴套设在基座中，远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴相互平行；所述的中部指段套接在近关节轴上，所述的末端指段与远关节轴固接；所述的第一传动机构的输入轴与近关节轴相连，第一传动机构的输出轴与远关节轴相连，近关节轴与远关节轴的转动方向相同；其特征在于：所述的变序欠驱动两关节机器人手指装置还包括第二电机(17)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)和第一簧件(15)；所述的第二电机与中部指段固接，所述的第一锥齿轮套固在第二电机的输出轴上，所述的第二锥齿轮套接在远关节轴上并与第一锥齿轮相啮合，所述的第一簧件两端分别连接第二锥齿轮和末端指段。