[发明专利]曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置

摘要

曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。该装置包括第一指段、第二指段和欠驱动关节，欠驱动关节包括主动滑块、关节轴、弹簧、第一轴、连杆、第二轴和拨盘。弹簧连接第一指段和主动滑块，连杆分别与主动滑块和拨盘铰接，拨盘套固在关节轴上，所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。该装置采用曲柄滑块机构实现了第二指段转动功能，经过合理的尺寸设计，主动滑块很短的运动距离可带来第二指段大角度的转动。该装置能够配合其他主动手指或主动关节去抓取物体，并具有自适应性，传动件少，传动链短，成本低，外形与人手手指相似，可以串联构成高欠驱动的多关节手指，适用于拟人机器人手。

主权项

1. 一种曲柄滑块式欠驱动机器人单关节手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3)，所述的欠驱动关节包括主动滑块(4)、关节轴(7)和弹簧(8)；所述的关节轴套设在第一指段中，所述的第二指段套固在关节轴上，所述的弹簧设置在第一指段中，弹簧的两端分别连接第一指段和主动滑块；其特征在于：所述的欠驱动关节还包括第一轴(91)、连杆(5)、第二轴(92)和拨盘(6)；所述的连杆的一端与主动滑块通过第一轴铰接，另一端与拨盘通过第二轴铰接；拨盘套固在关节轴上；第一轴的中心线、第二轴的中心线与关节轴的中心线平行；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。