[发明专利]使用机械手装置的内窥镜系统

摘要

内窥镜系统具备：内窥镜；机械手装置，其在机械手插入部的前端侧具备驱动部并构成为第一关节和第二关节；以及外套管，其具有内窥镜插入部贯穿插入孔和至少一个机械手贯穿插入孔，内窥镜插入部贯穿插入孔具备内窥镜突出量规定部和观察光学系统观察方向规定部，机械手贯穿插入孔具备机械手突出量规定部和关节驱动方向规定部，内窥镜突出量规定部规定内窥镜插入部的前端部从外套管的前端面突出的长度，观察光学系统观察方向规定部规定观察光学系统的观察方向，机械手突出量规定部规定第一关节从外套管的前端面的突出量以将第一关节配置在观察光学系统的观察范围内，关节驱动方向规定部相对于观察方向规定第一关节的第一轴和第二关节的第二轴。

主权项

1、一种使用机械手装置的内窥镜系统，所述内窥镜系统构成为包括：内窥镜，其在内窥镜插入部的前端部具有观察光学系统；机械手装置，其在机械手插入部的前端侧具备连接有多个关节块的驱动部，所述多个关节块中相邻的关节块之间利用连接轴连接，构成为以第一轴为中心朝顺时针、逆时针方向旋转的第一关节和以与该第一轴正交的第二轴为中心朝顺时针、逆时针方向旋转的第二关节，从前端侧起依次配设有至少一个第一关节和至少一个第二关节；以及外套管，其具有供所述内窥镜的内窥镜插入部贯穿插入的内窥镜插入部贯穿插入孔和供所述机械手装置的机械手插入部贯穿插入的至少一个机械手贯穿插入孔，其中，对于所述外套管，所述内窥镜插入部贯穿插入孔具备内窥镜突出量规定部和观察光学系统观察方向规定部，所述机械手贯穿插入孔具备机械手突出量规定部和关节驱动方向规定部，所述内窥镜突出量规定部规定所述内窥镜插入部的前端部从所述外套管的前端面突出的长度，所述观察光学系统观察方向规定部规定所述内窥镜插入部所具有的所述观察光学系统的上下左右的观察方向，所述机械手突出量规定部规定所述机械手插入部所具有的驱动部的所述第一关节从所述外套管的前端面突出的突出量，以将所述第一关节配置在所述观察光学系统的观察范围内，所述关节驱动方向规定部相对于所述观察光学系统的观察方向规定所述机械手插入部所具有的驱动部的所述第一关节的第一轴和所述第二关节的第二轴。