[发明专利]机械手

摘要

本发明提供一种机械手，该机械手具有：电驱动关节的驱动部；进行指示输入的指示输入部；对应于指示输入来产生驱动信号的控制部；按照时间序列检测关节或驱动部的工作状态的传感器；设定驱动部的允许工作范围的设定部；判定包含检测信号的工作状态信号是否位于允许工作范围内的判定部；以及在判定为脱离了允许工作范围的情况下，将检测信号置换成即将判定为脱离之前的以前的检测信号，生成驱动信号的置换部。

主权项

1.一种机械手，该机械手具有：驱动部，其电驱动可自由转动的关节；指示输入部，其进行使上述关节转动的指示输入；驱动信号产生部，其对应于上述指示输入，产生驱动上述驱动部的驱动信号；传感器，其按照时间序列检测上述关节或上述驱动部的工作状态；设定部，其设定通过上述驱动信号驱动上述驱动部的情况下能进行工作的允许工作范围；判定部，其判定与上述工作状态对应的工作状态信号是否位于上述允许工作范围内，该工作状态信号至少包含由上述传感器检测出的检测信号；控制部，其在判定为上述工作状态信号处于上述允许工作范围内的情况下，使用上述检测信号来生成上述判定后的驱动信号；以及置换部，其在判定为上述工作状态信号脱离了上述允许工作范围的情况下，将上述检测信号置换成在即将判定为上述工作状态信号脱离的时间之前判定为处于上述允许工作范围内的以前的检测信号，生成上述脱离的判定之后的驱动信号。