[发明专利]电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统

摘要

一种电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统，首先定义L为汽车轴距，B为汽车轮距，nfo为前外侧转向驱动轮转速，nfi为前内侧转向驱动轮转速，nro为后外侧转向驱动轮转速，nri为后内侧转向驱动轮转速，各车轮转弯的圆弧半径分别为Rfo、Rfi、Rro、Rri；设定nfo为参考标定转速，nfo为加速踏板的车速指令；l为转弯圆心o到前车轮轴心的车身纵向距离，r为转弯圆心o到内侧车轮中心的车身横向距离，根据各车轮的偏转角信号和控制模式，按差速计算公式计算出对各车轮转速的要求值，输入到各车轮轮毂电机的驱动控制器中作为其速度指令值。本发明简化传动机构、占用体积小、避免产生振动和噪声。

主权项

一种电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统，首先定义nfo为前外侧转向驱动轮转速，nfi为前内侧转向驱动轮转速，nro为后外侧转向驱动轮转速，nri为后内侧转向驱动轮转速；再定义αf为前外侧转向驱动轮的偏转角，βf为前内侧转向驱动轮的偏转角，αr为后外侧转向驱动轮的偏转角，βr为后内侧转向驱动轮的偏转角；其特征在于：设定nfo为参考标定转速，nfo为加速踏板的车速指令，所述车速指令由所采集的车速信号确定，αf、βf、αr、βr由采集相应转向轮的偏转角信号确定；而其它三只车轮所要求的目标转速nfi、nro、nri与标定转速nfo的差速计算公式分别为： n fi = sin α f sin β f n fo , n ro = cos α f cos β f n fo , n ri = ctg β f sin α f cos β r n fo 差速计算模块根据转向机构中各车轮的偏转角信号和控制模式，按前述相应的差速计算公式计算出对各车轮转速的要求值，输入到各车轮轮毂电机的驱动控制器中作为其速度指令值。