[发明专利]用于路径规划的搜索方法

摘要

本发明公开了一种用于路径规划的搜索方法，包括以下步骤：对对应路径图的路径规划方案的种群中各个个体进行初始化，其中每个个体S包括按照所述路径图对各个车辆规划的任务回路序列，每个任务回路中包括一个车辆对应的回路任务序列；对每个个体S依次执行传统步长的局部搜索和大于所述传统步长的可变步长局部搜索，以获得对应的局部最优解个体S’；根据每个个体对应的所有回路总消耗和/或每个个体违背容量约束的程度对所有的局部最优解个体S’进行排序；以及根据所述排序确定所述路径图的最优路径规划方案。本发明具有良好的路径规划性能。

主权项

1.一种用于路径规划的搜索方法，其特征在于，所述搜索方法包括以下步骤：a)对对应路径图的路径规划方案的种群中各个个体进行初始化，其中每个个体S包括按照所述路径图对各个车辆规划的任务回路序列，每个任务回路中包括一个车辆对应的回路任务序列；b)对每个个体S依次执行传统步长的局部搜索和大于所述传统步长的可变步长局部搜索，以获得对应的局部最优解个体S’；c)根据每个个体对应的所有回路总消耗和/或每个个体违背容量约束的程度对所有的局部最优解个体S’进行排序；以及d)根据所述排序确定所述路径图的最优路径规划方案。