[发明专利]水平多关节型机器人

摘要

本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。

主权项

1、一种水平多关节型机器人，其特征在于，具有：第1臂，其以第1旋转轴为转动中心能够转动地设置在基台上；第2臂，其以与上述第1旋转轴平行的第2旋转轴为转动中心能够转动地设置在上述第1臂上；主轴，其设在上述第2臂上，沿与上述第2旋转轴平行的方向延伸，上述第2臂构成为，上述第2旋转轴和上述主轴之间的距离即臂长，比将上述第1旋转轴和上述第2旋转轴以直线连结的线的长度短，上述第1臂具有凹部，上述凹部形成为，包含有与如下的回转轨道重合的位置，该回转轨道是以上述第2旋转轴为转动中心、回转半径为上述第2臂的臂长的回转轨道。