[发明专利]一种管道外行走机器人无效
| 申请号： | 200910180084.0 | 申请日： | 2009-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN101691128A | 公开（公告）日： | 2010-04-07 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;刘善淑;邓嘉鸣;李航;俞成龙;王云 | 申请（专利权）人： | 江苏工业学院 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 21301*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置及其连接弹性元件组合体(11)组成，动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过滚动轴承(3)构成一个回转体，而筒形体(1)的内壁上固定安装有一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁上安装一组驱动轮(8)，且其转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角；而行走导向装置的筒形导向主体(12)的内壁上安装有至少二组以上的导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。安装架(7)和导向轮架(13)均为浮动体，且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管道(10)的外壁。电机驱动后能使机器人沿管道轴线方向前进或后退，可用于各种管道、大桥斜拉索的管外质量检测、维护修复等作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 外行 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的弹性可弯曲可伸缩元件组合体组成，其特征在于动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通过内外圈不分离的滚动轴承(3)构成一个可作相对转动的回转体，而筒形体(1)的内壁上安装有一个或一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)；而筒形驱动主体(4)的内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在其内壁的其它圆周位置上至少安装二个以上可转动的安装架(7)，驱动轮(8)活套在安装架(7)的横轴(9)上，且驱动轮(8)的转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐角(θ)且可通过安装架(7)的转动可调节大小；而行走导向装置由筒形导向主体(12)及其内壁上安装有至少二组以上沿圆周均布的导向轮架(13)组成，每组导向轮架上再安装1～2个导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。
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