[发明专利]浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统

摘要

本发明涉及一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，包括视觉系统以及辊道(1)以及若干组码垛机械手；所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)；每组组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)；吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、若干组吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)和四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)；所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部；一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部；四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上。本发明浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统能自动实现分级码垛装箱。

主权项

一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，其特征在于：所述码垛机器人系统包括视觉系统以及辊道(1)以及若干组码垛机械手；所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)，安装架(1.2)横跨于辊道(1.4)上方，照相系统(1.1)设置于安装架(1.2)顶部中间；所述每组组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)，机械手(2)与吸盘组合架(3)通过法兰连接在一起，所述机械手(2)采用六轴工业机械手；所述吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、若干组吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)和四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)；所述若干组吸盘机构(3.2)均安装在吸盘架(3.1)底部，每组吸盘机构(3.2)包括底板(3.2.1)、支架(3.2.2)、活动板(3.2.3)、气缸(3.2.4)、吸盘(3.2.5)、吸盘杆(3.2.6)、吸盘杆导套(3.2.7)、导套固定螺母(3.2.8)和弹簧(3.2.9)，所述底板(3.2.1)固定在吸盘架(3.1)上，支架(3.2.2)固定在底板(3.2.1)两侧，活动板(3.2.3)一边通过销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的缸体通过一销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的活塞杆通过另一销轴与活动板(3.2.3)的另一边铰接，所述吸盘杆导套(3.2.7)竖直穿装在底板(3.2.1)上，导套固定螺母(3.2.8)旋置于吸盘杆导套(3.2.7)外，吸盘杆(3.2.6)竖直穿过吸盘杆导套(3.2.7)，吸盘杆(3.2.6)上部设置有一凸肩(3.2.6.1)，所述活动板(3.2.3)的另一边与该凸肩(3.2.6.1)相接触配合，所述吸盘杆(3.2.6)为空心杆，其下端与吸盘(3.2.5)固定，上端螺纹孔用于连接软管插头，弹簧(3.2.9)套装在吸盘杆(3.2.6)上，并置于吸盘(3.2.5)与吸盘杆导套(3.2.7)之间；所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨I(3.6.11)、伺服电机I(3.6.1)、连接法兰I(3.6.2)、主动轴I(3.6.4)、主动同步带轮I(3.6.5)、从动同步带轮I(3.6.8)、同步带I(3.6.6)、滑块I(3.6.12)、光电开关支架I(3.6.13和三组光电开关I(3.6.16，每组光电开关I(3.6.16)有二个，所述主动同步带轮I(3.6.5)和从动同步带轮I(3.6.8)安装在滑轨I(3.6.11)的两端，同步带I(3.6.6)套装在主动同步带轮I(3.6.5)和从动同步带轮I(3.6.8)上，滑块I(3.6.12)与同步带I(3.6.6)固定连接，且与滑轨I(3.6.11)滑动配合，光电开关支架I(3.6.13)安装在滑轨I(3.6.11)上，光电开关I(3.6.16)安装在光电开关支架I(3.6.13)上，连接法兰I(3.6.2)固定在滑轨I(3.6.11)的一端并保持与主动同步带轮I(3.6.5)同心，伺服电机I(3.6.1)安装在连接法兰I(3.6.2)上，伺服电机I(3.6.1)与主动轴I(3.6.4)通过联轴器I连接，主动轴I(3.6.4)与主动同步带轮I(3.6.5)相连接；所述一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨II(3.5.11)、伺服电机II(3.5.1)、连接法兰II(3.5.2)、主动轴II(3.5.4)、主动同步带轮II(3.5.5)、从动同步带轮II(3.5.8)、同步带II(3.5.6)、滑块II(3.5.12)、光电开关支架II(3.5.13)和一个光电开关II(3.5.16)，所述主动同步带轮II(3.5.5)和从动同步带轮II(3.5.8)安装在滑轨II(3.5.11)的两端，同步带II(3.5.6)套装在主动同步带轮II(3.5.5)和从动同步带轮II(3.5.8)上，滑块II(3.5.12)与同步带II(3.5.6)固定连接，且与滑轨II(3.5.11)滑动配合，光电开关支架II(3.5.13)安装在滑轨II(3.5.11)上，光电开关II(3.5.16)安装在光电开关支架II(3.5.13)上，连接法兰II(3.5.2)固定在滑轨II(3.5.11)的一端并保持与主动同步带轮II(3.5.5)同心，伺服电机II(3.5.1)安装在连接法兰II(3.5.2)上，伺服电机II(3.5.1)与主动轴II(3.5.4)通过联轴器II连接，主动轴II(3.5.4)与主动同步带轮II(3.5.5)相连接；所述四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上，每套防碰撞检测组件包括两个接近开关(3.10)、一个接近开关安装板(3.11)和一个防碰撞感应块(3.12)，接近开关安装板(3.11)安装在吸盘架(3.1)上，接近开关(3.12)安装在接近开关安装板(3.11)上，防碰撞感应块(3.10)安装在吸盘杆(3.2.6)上端。