[发明专利]机器人喷涂系统喷涂室内的方法

摘要

本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。

主权项

机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：C1、通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；C2、主控制器根据读取的房屋数据确定机器人的初始位置点；C3、机器人喷涂系统喷涂墙壁及墙角C3.1、机器人喷涂系统喷涂墙壁C3.1.1、主控制器控制机器人的行走装置使机器人移动到设定的初始位置，再由主控制器控制机器人的行走装置原地转动，使机器人前进的方向平行于当前喷涂的墙，喷头体(301)的喷口(312)打开时始终正对墙面；C3.1.2、主控制器控制机器人的机械臂带动喷头装置(206)匀速向下或向上运动；C3.1.3、主控制器接收设置在喷头装置(206)上的测距传感器(318a、318b、318c)发出的信号，当测距传感器(318a、318b、318c)测得喷头体(301)与墙的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统向墙壁喷涂料；当测距传感器(318a、318b、318c)检测到喷头体(301)与墙的距离突然增大到明显大于设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，但控制机械臂带动喷头装置(206)继续向下或向上运动，当测距传感器检测到喷头体(301)与地面的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向下运动；当测距传感器(318a、318b、318c)检测到喷头体(301)与天花板的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向上运动；C3.1.4、主控制器控制机器人的行走装置使机器人向前移动，前进距离为设定值；C3.1.5、主控制器接收设置在机器人基体(401)上的测距传感器(412a、412b、412c、412d)发出的信号，判断机器人基体(401)与下一面墙的距离是否为设定值，当测距传感器测得机器人基体(401)与下一面墙的距离不为设定值时，重复步骤C3.1.2步至C3.1.4；当测距传感器(412a、412b、412c、412d)测得机器人基体(401)与下一面墙的距离为设定值时，主控制器控制机器人的行走装置停止移动，并控制喷涂系统停止喷涂料；C3.2、机器人喷涂系统喷涂墙角；C3.3、主控制器接收设置在机器人基体(401)上的测距传感器(412a、412b、412c、412d)发出的信号，判断机器人基体(401)是否到达了初始位置点，当机器人基体(401)到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；C4、机器人喷涂系统喷涂天花板。