[发明专利]大滞后系统控制方法

摘要

本发明公开了一种大滞后系统控制方法，根据偏差输出控制量，其中，所述方法包括如下步骤：(a)当e(k)·Δe(k)＞0时，u(k)＝u(k-1)+kp·Δe(k)；(b)当e(k)·Δe(k)＜0时，u(k)＝u(k-1)；(c)当Δe(k)＝0时，如果|e(k)|＜emin，u(k)＝u(k-1)，否则，u(k)＝u(k-1)+ki·e(k)，emin为预设的期望偏差。本发明提供的大滞后系统控制方法，不但易于调节控制，而且能兼顾系统的快速性和稳定性。

主权项

一种大滞后系统控制方法，根据偏差输出控制量，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(a)当e(k)·Δe(k)＞0时，u(k)＝u(k-1)+kp·Δe(k)，kp为比例系数；(b)当e(k)·Δe(k)＜0时，u(k)＝u(k-1)；(c)当Δe(k)＝0时，如果|e(k)|＜emin，u(k)＝u(k-1)，否则，u(k)＝u(k-1)+ki·e(k)，emin为预设的期望偏差，ki为积分系数；其中Δe(k)＝e(k)-e(k-1)，e(k)为离散化的当前采样时刻的偏差值，e(k-1)为前一个采样时刻的偏差值，u(k)为当前控制器输出，u(k-1)为前一次控制器输出，k为自然数。