[发明专利]一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构

摘要

本发明涉及一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，包括形状变化机构、履带式移动机构、履带式移动机构与形状变化机构的联接机构和收缩式支撑杆机构。形状变化机构由5个面组成，每个面可以自由展开，使得它可以根据路面的情况展开、闭合、改变形状；形状变化机构的5个面上分别安装履带式移动单元，使得机器人无论哪个面和地接触，都能运动；履带式移动单元与形状变化机构的各个面之间可以相对转动，使得机器人能自由地改变运动方向，实现多方位驱动。本发明的移动机构具有能上、下楼梯，翻越障碍物，不怕翻倒，从凹穴中脱出等功能；可以根据路面的情况，改变其形状，也可根据实际路面情况和驱动动力要求选择驱动轮的数目。

主权项

一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，其特征在于包括形状变化机构(1)、履带式移动机构(2)、履带式移动机构(2)与形状变化机构(1)的联接机构(3)和收缩式支撑杆机构(4)，所述形状变化机构(1)包括一个中心面(5)和分布在中心面四周的四个侧面(6、7、8、9)，四个侧面均通过枢轴(10、11、12、13)与中心面上的枢轴座连接；每个侧面均由设在中心面上的驱动电机组(501、501、503、504)中相应的驱动电机独立驱动，实现绕枢轴的转动；所述履带式移动机构(2)包括五个相同的履带式移动单元，每个履带式移动单元包括两台驱动电机、两条履带(16)、履带驱动轮(21)和履带松紧调整轮组(26)，每个履带移动单元的履带驱动轮分别由所述两台驱动电机中相应的驱动电机独立驱动，以实现每个履带式移动单元上两条履带的单独转动和同时转动；所述履带式移动机构(2)与形状变化机构(1)的联接机构(3)包括五个联接单元，每个联接单元包括连接轴(301)和驱动电机，所述形状变化机构(1)的中心面(5)的中心通过联接单元中的连接轴(301)与履带式移动单元的中心联接，每个履带式移动单元均由对应的联接单元的驱动电机独立驱动，实现履带式移动单元相对于其所连接的形状变化机构(1)的面转动；所述收缩式支撑杆机构(4)包括收缩支撑杆(401、402)和用于驱动支撑杆伸缩的驱动电机，在与所述四个侧面中相邻两个侧面(8、9)相联接的履带式移动单元上均安装有所述收缩支撑杆(401，402)，收缩支撑杆(401，402)，位于履带式移动单元上远离中心面(5)的一侧。