[发明专利]一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法

摘要

本发明属于机器人视觉环境感知领域，具体公开了一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，分三个区进行设计，是对感知结果预先评价，摆脱了点阵拟合进行场景描述的算法复杂的缺点，提供的结果和后续算法设计权值可适用于各种路径规划算法。和传统的双目立体视觉进行比较，速度更快，以传统的灰度匹配，1024*1024的图像对，设定搜索窗口为5*5，SAD匹配方式，在p42.4主频的工控机上运行一次匹配恢复大约要2min。采用本方法，虽运算获得的点数减少，但可靠性增加，运算时间＜＜1s。

主权项

一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，其特征在于，该方法采用如下步骤：1)定义危险源为高度障碍，记为A；2)在探测车(12)的前方放置可发射一组一字线激光的激光条纹仪；3)将探测车(12)前地形区域分为行走区、安全区和参考区三个分区；4)获取并保存激光条纹信息；所述的步骤2)中放激光条纹仪安装在距水平面高度为H的探测车(12)的最前端，经过校准后激光条纹仪发射的所有激光线的发光平面的相交于直线D0D1，该直线称为出射线。