[发明专利]五自由度的假手机构

摘要

五自由度的假手机构，它涉及一种假手机构。以解决现有假手自由度单一、不能实现各个手指单独运动的问题。五个驱动器、五个减速器和手掌电路板均集成在手掌的空腔内，拇指驱动器和拇指减速器沿手掌的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器外的其余四个减速器均沿手掌的长度方向设置，手腕与手掌相对转动连接；每个驱动器与相应的减速器传动连接，减速器与相应的传动机构传动连接，每个电位计的转动部件与相应的传动机构连接，传动机构支撑于相应的基座上。本发明具有五个自由度，提高了假手的灵活性，且传动结构简单、可靠，实现了各个手指的相对运动，能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。

主权项

一种五自由度的假手机构，所述假手机构由手掌(6)、五个驱动器、五个减速器、五个传动机构、五个电位计、五个基座、手掌电路板(7)和手腕(8)组成；其特征在于：所述五个驱动器分别是拇指驱动器(1-1)、食指驱动器(2-1)、中指驱动器(3-1)、无名指驱动器(4-1)和小指驱动器(5-1)，所述五个减速器分别是拇指减速器(1-2)、食指减速器(2-2)、中指减速器(3-2)、无名指减速器(4-2)和小指减速器(5-2)，所述五个传动机构分别是拇指传动机构(1-5)、食指传动机构(2-5)、中指传动机构(3-5)、无名指传动机构(4-5)和小指传动机构(5-5)，所述五个电位计分别是拇指电位计(1-3)、食指电位计(2-3)、中指电位计(3-3)、无名指电位计(4-3)和小指电位计(5-3)，所述五个基座分别是拇指基座(1-4)、食指基座(2-4)、中指基座(3-4)、无名指基座(4-4)和小指基座(5-4)；由所述拇指驱动器(1-1)、拇指减速器(1-2)、拇指传动机构(1-5)、拇指电位计(1-3)和拇指基座(1-4)构成拇指机构(1)；由所述食指驱动器(2-1)、食指减速器(2-2)、食指传动机构(2-5)、食指电位计(2-3)和食指基座(2-4)构成食指机构(2)；由所述中指驱动器(3-1)、中指减速器(3-2)、中指传动机构(3-5)、中指电位计(3-3)和中指基座(3-4)构成中指机构(3)；由所述无名指驱动器(4-1)、无名指减速器(4-2)、无名指传动机构(4-5)、无名指电位计(4-3)和无名指基座(4-4)构成无名指机构(4)；由所述小指驱动器(5-1)、小指减速器(5-2)、小指传动机构(5-5)、小指电位计(5-3)和小指基座(5-4)构成小指机构(5)；所述手掌(6)设有空腔，五个驱动器、五个减速器和手掌电路板(7)均集成在手掌(6)的空腔内且与手掌(6)连接，且手掌电路板(7)置于手掌(6)的背部，拇指驱动器(1-1)和拇指减速器(1-2)沿手掌(6)的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器(1-1)外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器(1-2)外的其余四个减速器均沿手掌(6)的长度方向设置，手腕(8)与手掌(6)相对转动连接；所述拇指驱动器(1-1)的输出轴与拇指减速器(1-2)传动连接，拇指减速器(1-2)设置在拇指基座(1-4)的凹槽中，拇指减速器(1-2)与拇指传动机构(1-5)传动连接，拇指电位计(1-3)的固定部件、拇指驱动器(1-1)和拇指减速器(1-2)均与拇指基座(1-4)连接，拇指电位计(1-3)的转动部件与拇指传动机构(1-5)连接，拇指传动机构(1-5)支撑于拇指基座(1-4)上；所述食指驱动器(2-1)的输出轴与食指减速器(2-2)传动连接，食指减速器(2-2)与食指传动机构(2-5)传动连接，食指电位计(2-3)的固定部件、食指驱动器(2-1)和食指减速器(2-2)均与食指基座(2-4)连接，食指电位计(2-3)的转动部件与食指传动机构(2-5)连接，食指传动机构(2-5)支撑于食指基座(2-4)；所述中指驱动器(3-1)的输出轴与中指减速器(3-2)传动连接，中指减速器(3-2)与中指传动机构(3-5)传动连接，中指电位计(3-3)的固定部件、中指驱动器(3-1)和中指减速器(3-2)均与中指基座(3-4)连接，中指电位计(3-3)的转动部件与中指传动机构(3-5)连接，中指传动机构(3-5)支撑于中指基座(3-4)上；所述无名指驱动器(4-1)的输出轴与无名指减速器(4-2)传动连接，无名指减速器(4-2)与无名指传动机构(4-5)传动连接，无名指电位计(4-3)的固定部件、无名指驱动器(4-1)和无名指减速器(4-2)均与无名指基座(4-4)连接，无名指电位计(4-3)的转动部件与无名指传动机构(4-5)连接，无名指传动机构(4-5)支撑于无名指基座(4-4)上；所述小指驱动器(5-1)的输出轴与小指减速器(5-2)传动连接，小指减速器(5-2)与小指传动机构(5-5)传动连接，小指电位计(5-3)的固定部件、小指驱动器(5-1)和小指减速器(5-2)均与小指基座(5-4)连接，小指电位计(5-3)的转动部件与小指传动机构(5-5)连接，小指传动机构(5-5)支撑于小指基座(5-4)上。