[发明专利]用于远程操纵外科手术或诊断工具的活动连接装置

摘要

本发明涉及用于远程操纵外科手术或诊断工具的活动连接装置。该活动连接装置用于例如远程操纵在身体的区域内或到达身体的区域的各种外科手术设备和诊断工具。在该装置的近端的区段的运动导致在该装置远端的区段的相应的相对运动。该远端和近端区段通过一组绳索这样连接，即每个近端区段与一个远端区段形成一离散对。这种构造允许每个区段对彼此独立地运动，还允许该活动连接装置进行复杂运动并且采用复杂构造。

主权项

一种外科手术器械，该外科手术器械包括：近端和远端；联接到位于所述近端附近的用户界面的第一链接部件；联接到位于所述远端附近的夹具的第二链接部件；在所述第一链接部件和所述第二链接部件之间延伸的长形的刚性的轴；至少一组绳索，该至少一组绳索延伸穿过所述轴并连接到所述第一链接部件和所述第二链接部件使得所述第一链接部件的运动引起所述第二链接部件的相应运动；以及活动连接锁定机构，该活动连接锁定机构构造用于选择性地将该外科手术器械锁定在一活动连接构型中，其中，所述用户界面包括手柄，该手柄具有连接到所述第一链接部件的第一部分和枢转地连接到该第一部分的第二部分，所述用户界面构造用于通过相对于所述手柄的所述第一部分枢转所述手柄的所述第二部分来操作所述夹具，其中，所述第一和第二链接部件各包括连续的柔性部件，该柔性部件具有多个柔性区段，相邻柔性区段之间设置有柔性连接件，所述柔性区段还包括多个贯通的管腔，所述绳索可移动地通过所述管腔；其中，该外科手术器械如此构造使得，通过所述至少一组绳索，所述手柄相对于所述轴的运动引起所述夹具相对于所述轴的成比例的运动。