[发明专利]一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人有效
| 申请号： | 200910222487.7 | 申请日： | 2009-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN102059927A | 公开（公告）日： | 2011-05-18 |
| 发明（设计）人： | 俞建成;唐元贵;张艾群;郭威;张雪强;马秀云 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块；所述轮桨驱动模块包括轮桨直接驱动关节及回转关节，轮桨直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用基于轮桨-足板混合驱动的一体化总体结构形式，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时保障了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；运动灵活，环境适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 驱动 水陆 两栖 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于轮桨‑足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)、轮桨驱动模块(7)和足板驱动模块(10)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)的两侧对称设有多个轮桨驱动模块(7)，两侧相邻的轮桨驱动模块(7)之间设有安装在框架(6)上的足板驱动模块(10)；所述轮桨驱动模块(7)包括轮桨直接驱动关节(8)及回转关节(9)，轮桨直接驱动关节(8)可转动地与回转关节(9)相连接。
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