[发明专利]一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法

摘要

一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法。根据实时测量出的平台加速度和力矩电机的电流信息估计出平台的不平衡力矩，然后计算出抵消此不平衡力矩所需的力矩电机电流值，并将此电流值补偿到力矩电机电流环的电流给定上，从而力矩电机输出与不平衡力矩大小相等、方向相反的抵抗力矩，抑制稳定平台不平衡力矩干扰，降低对稳定平台力矩刚度的要求，提高稳定平台的稳定精度。本发明具有稳定性强、精度高的特点，适用于具有不平衡力矩的跟踪当地地理水平的航空遥感惯性稳定平台。

主权项

1.一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法，其特征在于步骤如下：(1)采用安装在航空遥感惯性平台上的MEMS加速度计测量出施加在平台框架上的天向实时加速度信息，所述天向实时加速度信息包括重力加速度g和天向运动加速度a；(2)采用霍尔电流传感器测量出安装在框架上的力矩电机的电流I，通过低通滤波器对力矩电机电流I进行滤波，得到平均电流(3)根据步骤(1)和步骤(2)中获得的加速度信息和力矩电机平均电流估计出平台的不平衡力矩M_esti，Mesti=KT·I~·g+ag,]]>其中K_T为力矩电机力矩系数；(4)将步骤(3)中获得的不平衡力矩M_esti除以力矩电机力矩系数K_T，得到用于补偿不平衡力矩所需要的电流I_comp；(5)将步骤(4)中得到的I_comp补偿到力矩电机电流环的给定上；(6)周期性的重复步骤(1)～(5)。