[发明专利]机械手臂反向运动方法有效
| 申请号： | 200910301842.X | 申请日： | 2009-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN101870104A | 公开（公告）日： | 2010-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张旨光;吴新元 | 申请（专利权）人： | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机械手臂反向运动方法，该方法包括：输入机械手臂初始位置的参数值和目标位置的参数值；根据输入的初始位置参数值和目标位置参数值，利用迭代法计算每次迭代后每个关节的末节点所到达的位置；根据上述计算的每次迭代中每个关节的末节点所到达的位置，计算每次迭代所到达位置与目标位置之间的距离，并得到其中最小距离的每个关节的位置及对应该位置的每个关节关节点的坐标值；及每个关节上的马达驱动该关节移动到达与目标位置距离最小的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 反向 运动 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手臂反向运动方法，其特征在于，该方法包括：a)输入机械手臂初始位置的参数值和目标位置参数值，所述机械手臂的初始位置参数值包括初始位置上每个关节的根节点和末节点的坐标值，所述目标位置参数值包括目标位置上每个关节的末节点的坐标值；b)根据输入的初始位置参数值和目标位置参数值，利用迭代法计算每次迭代后每个关节的末节点所到达的位置；c)根据上述计算的每次迭代中每个关节的末节点所到达的位置，计算每次迭代中每个关节的末节点所到达的位置与目标位置之间的距离，并得到其中最小距离的每个关节的位置及对应该位置的每个关节末节点的坐标值；及d)每个关节上的马达驱动该关节移动到达上述与目标位置距离最小的位置。
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