[发明专利]马达速度命令产生装置及方法

摘要

一种马达速度命令产生装置，包括插补器、前馈补偿器、位置测量器、位置控制器及第一、第二运算器，插补器接收一马达的一第一位置命令，并对第一位置命令进行插补处理后输出一二阶连续的第二位置命令，位置测量器测量马达当前的位置值，第一运算器对第一位置命令与马达当前的位置值进行相减运算后输出一位置差值，位置控制器根据位置差值产生一第一速度命令，前馈补偿器对第二位置命令进行运算以产生一补偿速度，第二运算器对第一速度命令及补偿速度进行相加运算后输出一第二速度命令，用以控制马达的工作状态。本发明还揭露了一种马达速度命令产生方法，所述马达速度命令产生装置及方法避免了马达的急冲。

主权项

一种马达速度命令产生装置，包括一插补器、一前馈补偿器、一位置测量器、一位置控制器、一第一运算器及一第二运算器，所述插补器用于接收一马达的一第一位置命令，并对所述第一位置命令进行插补处理后输出一个二阶连续的第二位置命令，所述位置测量器用于测量所述马达当前的位置值，所述第一运算器用于对所述第一位置命令与所述马达当前的位置值进行相减运算后输出一位置差值，所述位置控制器用于接收所述位置差值，并根据所述位置差值产生一第一速度命令，所述前馈补偿器用于对所述第二位置命令进行运算以产生一补偿速度，所述第二运算器用于对所述第一速度命令及所述补偿速度进行相加运算后输出一第二速度命令，用以控制所述马达的工作状态。