[发明专利]大工作空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 200910309684.2 | 申请日： | 2009-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN101698300A | 公开（公告）日： | 2010-04-28 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;李志斌;李泽湘;陈铁牛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/04;B25J18/04;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所 44248 | 代理人： | 胡吉科 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，驱动装置与支链相连；支链的两端分别转动连接于基座和动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；支链与基座之间的转动连接为转动副连接；支链与动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本发明的支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置。有益效果是：克服并联机构工作空间小的缺陷，具有极大的环形工作空间，动平台的分层设计使得末端执行器能灵活地实现整周的连续回转；支链的主动臂紧凑设置，简化了基座的设计，减少了安装所需空间；驱动装置安装在基座上，有利于减轻运动部件的质量，提高机构的整体性能。 | ||
| 搜索关键词： | 工作 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，所述驱动装置与所述支链相连；其特征在于：所述支链的两端分别转动连接于所述基座和所述动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；所述支链与所述基座之间的转动连接为转动副连接；所述支链与所述动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本大工作空间并联机器人机构的所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置，且其三活动面均垂直于所述支链与所述基座之间的转动轴心线。
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