[实用新型]一种铝活塞浇注机器人

摘要

本实用新型提供了一种铝活塞浇注机器人，该浇注机器人采用平行四连杆机构，包括横梁、Z轴伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机和A轴伺服电机，Z轴伺服电机安装在横梁直线导轨副的十字滑台上，并与横梁之间设有齿轮齿条传动机构；X轴伺服电机安装在十字滑台的直线导轨副上并与滑台之间设有齿轮齿条传动机构；Y轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与主摆臂相连，A轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与竖直摆臂上的浇勺连接；主摆臂和副摆臂均与竖直摆臂相连，主摆臂与副摆臂之间设有连杆，主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和连杆形成平行四连杆机构。本实用新型具有四个自由度，能够满足铝活塞毛坯铸造正向或反向倾转随动浇注工艺要求，结构简单，成本低。

主权项

一种铝活塞浇注机器人，采用平行四连杆机构，包括支架、横梁、Z轴伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、A轴伺服电机、主摆臂、副摆臂、竖直摆臂、连杆和浇勺，支架上固定有横梁，其特征在于：横梁上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有十字滑台，Z轴伺服电机安装在十字滑台上并与一减速机连接，减速机与横梁之间设有齿轮齿条传动机构；十字滑台上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有一滑台，X轴伺服电机安装在该滑台上并与一减速机连接，该减速机与滑台之间设有齿轮齿条传动机构；Y轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与主摆臂的一端相连，主摆臂的另一端与竖直摆臂相连，副摆臂的一端铰接在浇注机箱体上，另一端也与竖直摆臂相连，主摆臂与副摆臂之间设有连杆，主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和连杆形成平行四连杆机构；A轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与安装在浇注机箱体上的蜗轮轴连接，该蜗轮轴再通过链轮链条传动与连接轴连接，连接轴通过链轮链条传动与竖直摆臂下端盖上的链轮连接，链轮上连接有浇勺。