[实用新型]水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置

摘要

水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，包括固定于柔性履带11上的移动磁吸附单元20，柔性履带11的另一侧是固定于在机器人机架上的固定磁吸附单元21，由于移动磁吸附单元20与固定磁吸附单元21间形成的磁路相互吸引，故当移动磁吸附单元20随着柔性履带11移动而通过固定磁吸附单元21时，其所产生的磁吸附力作用于柔性履带11上，该力使柔性履带两端产生张紧力，从而实现柔性履带的非接触式张紧的目的，本实用新型结构简单、易于实现，解决了在水下环境中柔性履带的密封、防腐与张紧的矛盾。

主权项

水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，其特征在于，包括固定于柔性履带(11)上的移动磁吸附单元(20)，移动磁吸附单元(20)包括移动隔磁外壳(1)，在移动隔磁外壳(1)底部设置有第一导磁钢板(5)和第二导磁钢板(10)，第一吸附磁块(4)和第二吸附磁块(9)分别设置在第一导磁钢板(5)和第二导磁钢板(10)的上面，且被下隔磁块(7)分隔，移动隔磁外壳(1)中部的轭铁(3)上面设置有第一张紧磁块(2)和第二张紧磁块(8)，第一张紧磁块(2)和第二张紧磁块(8)被上隔磁块(6)分隔，柔性履带(11)的另一侧是固定在机器人机架上的固定磁吸附单元(21)，固定磁吸附单元(21)包括固定隔磁外壳(16)，固定隔磁外壳(16)内的第一固定张紧磁块(12)和第二固定张紧磁块(14)被固定隔磁块(13)分隔，第一固定张紧磁块(12)和第二固定张紧磁块(14)的上方是固定轭铁(15)。