[实用新型]水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构

摘要

本实用新型提供了水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构，该移动机构有3个自由度，其特征在于包括导轨、齿条杆、棘轮机构、机器人架子和凸轮转盘，导轨通过转轴固定在夹板之一和夹板之二上；夹板之一和夹板之二通过螺栓固定在船边；齿条杆安装在导轨内，并通过齿轮啮合使齿条做上下移动；棘轮机构安装在齿轮轴上，并与齿轮同步转动，棘轮爪与棘轮机构配合防止棘轮反转；机器人架子安装在齿条杆的末端，并通过铰接与齿条杆相连；凸轮转盘安装在机器人架子内，并有一凸轮顶杆压住凸轮转盘。该机构可以使水下机器人实现上下和向前移动，并在水平面内转动的功能，可在水中的不同位置、不同角度对水下桥梁结构进行探伤检测。

主权项

1、水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构，该移动机构有3个自由度，其特征在于包括导轨(6)、齿条杆(11)、棘轮机构(8)、机器人架子(14)和凸轮转盘(13)，导轨(6)通过转轴固定在夹板之一(4)和夹板之二(5)上；夹板之一(4)和夹板之二(5)通过螺栓固定在船边；齿条杆(11)安装在导轨内，并通过齿轮(10)啮合使齿条做上下移动；棘轮机构(8)安装在齿轮轴上，并与齿轮同步转动，棘轮爪(9)与棘轮机构(8)配合防止棘轮反转；机器人架子(14)安装在齿条杆(11)的末端，并通过铰接与齿条杆(11)相连；凸轮转盘(13)安装在机器人架子(14)内，并有一凸轮顶杆(17)压住凸轮转盘(13)。