[实用新型]一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人

摘要

本实用新型公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。本实用新型的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。

主权项

一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人，该机器人具有六个主动关节，包括两个I型关节和四个T型关节，所述I型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节，所述T型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节，其特征在于该机器人由两个I型关节模块、四个T型关节模块和两个足部模块组成，关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：I型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 I型关节模块，两端的I型关节模块再分别与两个足部模块通过卡环连接，四个T型关节的转轴互相平行，并与两端的I型关节的转轴互相垂直，机器人站立时呈倒U形，I型关节模块与地面垂直；所述足部模块为圆环状或轮式，其端面与地面接触。