[实用新型]一种模块化的机器人操作臂无效
| 申请号： | 200920194564.8 | 申请日： | 2009-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN201511369U | 公开（公告）日： | 2010-06-23 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;江励;张宪民;周雪峰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种模块化的机器人操作臂。该种机器人由五或六个关节模块和一个末端操作器组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块按串联方式依次用卡环连接，五自由度机器人从基座到末端的关节模块顺序为：I型关节-T型关节-T型关节-I型关节-T型关节-末端操作器，前两个T型关节模块的转轴互相平行。六自由度机器人在前述基础上在末端操作器之前加装一个I型关节模块。该种机器人具有系统构建容易、构型改变方便、结构和控制简单、扩展性好等特点，可广泛用制造、搬运和服务等作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 操作 | ||
【主权项】：
一种模块化的机器人操作臂，其特征在于由六个独立模块构成，包括三个T型关节模块、两个I型关节模块和一个末端功能模块，该操作臂具有五个自由度；关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，各模块从基座端到末端的顺序为：I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-T型关节模块-末端功能模块，两个相邻的T型关节模块的转轴互相平行。
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