[实用新型]一种模块化的仿生攀爬机器人

摘要

本实用新型公开一种模块化的仿生攀爬机器人，其由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。

主权项

一种模块化的仿生攀爬机器人，其特征在于包括三个T型关节模块、两个I型关节模块和两个夹持器模块，该机器人具有五个自由度，所述I型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节模块，所述T型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节模块，所述夹持器模块是能对物体进行抓夹的末端功能模块；各模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序为：夹持器模块-I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-夹持器模块，三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。