[实用新型]球果采摘机器人的柔性末端执行器无效
| 申请号： | 200920295560.9 | 申请日： | 2009-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN201630028U | 公开（公告）日： | 2010-11-17 |
| 发明（设计）人： | 张水波;鲍官军;陈亮;杨庆华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/24;B25J9/08;B25J15/08 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310032 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 球果采摘机器人的柔性末端执行器，包括机架，所述的机架上设有抓取果蔬的手爪机构，所述的手抓机构包括底座和手指，所述的手指包括固定于所述的底座上的固定杆和与固定杆铰接的连杆，所述的连杆与一推动其相对于固定杆摆动的橡皮管连接，所述的橡皮管顶端密封、底端与一充气机构连接，所述的底座上设有至少三个手指。本实用新型具有对水果的大小、形状适应性好，不但能抓取果蔬，且能将果蔬与果枝分离的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 球果 采摘 机器人 柔性 末端 执行 | ||
【主权项】：
球果采摘机器人的柔性末端执行器，其特征在于：包括机架，所述的机架上设有抓取果蔬的手爪机构，所述的手抓机构包括底座和手指，所述的手指包括固定于所述的底座上的固定杆和与固定杆铰接的连杆，所述的连杆与一推动其相对于固定杆摆动的橡皮管连接，所述的橡皮管顶端密封、底端与一充气机构连接，所述的底座上设有至少三个手指。
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