[实用新型]自控机械手

摘要

本实用新型的目的是提供一种自动机械手，解决了现有卷筒式印刷过程中，人工手动装卸纸筒劳动强度大、工作效率低的问题。本实用新型采用的技术方案是，一种自控机械手，包括底座、肩关节、肘关节、腕关节及手掌五个部分，所述的底座部分包括底轴，底轴与步进电机A连接，底轴向上与肩关节部分的支撑架连接，支撑架与内侧板连接，内侧板外侧同轴连接有可转动的外侧板，外侧板通过传动装置与步进电机B连接，外侧板与肘关节中的可转动的连接板同轴连接，连接板通过传动装置与步进电机D连接，连接板通过腕部蜗轮轴与腕关节的外手板连接，腕部蜗轮轴通过传动装置与步进电机C连接，外手板中设置有手掌部分的丝杠和CMOS，CMOS与单片机连接，丝杠与直流电机连接，丝杠上套装有导板和手掌板，各部位的电机均与单片机连接。

主权项

一种自控机械手，其特征在于，包括底座、肩关节、肘关节、腕关节及手掌五个部分，所述的底座部分包括底轴(15)，底轴(15)与步进电机A(3)连接，底轴(15)向上与肩关节部分的支撑架(16)连接，支撑架(16)与内侧板(17)连接，内侧板(17)外侧同轴连接有可转动的外侧板(23)，外侧板(23)通过传动装置与步进电机B(18)连接，外侧板(23)与肘关节部分的可转动的连接板(56)同轴连接，连接板(56)通过传动装置与步进电机D(58)连接，连接板(56)通过腕部蜗轮轴(46)与腕关节部分的外手板(30)连接，腕部蜗轮轴(46)通过传动装置与步进电机C(57)连接，外手板(30)中设置有手掌部分的丝杠(35)和CMOS(44)，CMOS(44)与单片机连接，丝杠(35)与直流电机(28)连接，丝杠(35)上套装有导板(31)和手掌板(33)，各部位的电机均与单片机连接。