[实用新型]步行式管道机器人无效
| 申请号： | 200920351720.7 | 申请日： | 2009-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN201566717U | 公开（公告）日： | 2010-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本实用新型通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 管道 机器人 | ||
【主权项】：
一种步行式管道机器人，其特征在于：由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架(8)上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫(13)，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机(14)。
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