[发明专利]柔软致动器以及使用了该柔软致动器的关节驱动单元有效
| 申请号： | 200980000300.7 | 申请日： | 2009-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN101678553A | 公开（公告）日： | 2010-03-24 |
| 发明（设计）人： | 浅井胜彦 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;F16H21/10;F16H33/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 李贵亮 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种柔软致动器及使用了该柔软致动器的关节驱动单元。在所述柔软致动器中，变位部件(19a)能够在与直动部件(11)的移动方向大致垂直的方向上变位，所述直动部件(11)保持为能够相对于基体部件(12a)直线往复移动，固定在基体部件上的弹性机构(17)根据与变位部件的距离蓄积或释放弹性能。直动部件的突起部件(14a、14b)在由弹性机构的能量释放而产生的力的作用下被按压于变速部件(15a)，由控制装置(101)控制连接变速部件和变位部件的连接机构(21a～21j)的距离调节动作，改变变位部件和变速部件的相对位置以及相对角度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔软 致动器 以及 使用 关节 驱动 单元 | ||
【主权项】：
1.一种柔软致动器，能够进行直动动作，包括：基体部件；直动部件，其保持为能够相对于所述基体部件直线往复移动；变位部件，其能够在与所述直动部件的移动方向大致垂直的方向上变位；弹性机构，其固定在所述基体部件上且根据与所述变位部件的距离蓄积或释放弹性能；变速部件，其通过两个以上的连接机构，以能够调节与所述变位部件之间的距离的方式与所述变位部件连接；突起部件，其突出设置在所述直动部件上，并在由所述弹性机构的能量释放而产生的力的作用下被按压于所述变速部件；控制装置，其通过控制所述连接机构的所述距离的调节动作，改变所述变位部件和所述变速部件的相对位置以及相对角度。
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