[发明专利]机械手及其控制方法有效
| 申请号： | 200980105246.2 | 申请日： | 2009-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN102015223A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 奥田晃庸;藤冈总一郎;水野修;松川善彦;东条刚史;高桥里枝;中村彻 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械手，包括：臂(4)；臂(6)；保持部(8)；将臂(4)和臂(6)可转动地连接的第一关节部(5)；将臂(6)和保持部(8)可转动地连接的第二关节部(7)；可驱动第一关节部(5)的第一关节驱动部；可驱动第二关节部(7)的第二关节驱动部；确定臂(4)和臂(6)中存在与障碍物碰撞的可能性的其中一个臂或与障碍物发生了碰撞的其中一个臂的构件确定部；以及控制第一关节驱动部和第二关节驱动部，以使由构件确定部确定的其中一个臂朝离开障碍物的方向转动，并且使另一个臂朝接近障碍物的方向转动的控制装置(22)。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手，其特征在于包括：第一可动构件；第二可动构件；保持部；第一关节部，可转动地连接所述第一可动构件和所述第二可动构件；第二关节部，可转动地连接所述第二可动构件和所述保持部；第一关节驱动部，驱动所述第一关节部；第二关节驱动部，驱动所述第二关节部；构件确定部，确定所述第一可动构件和所述第二可动构件中被检测出有可能与障碍物碰撞或已经与障碍物碰撞的其中之一的可动构件；以及控制装置，控制所述第一关节驱动部和所述第二关节驱动部，使由所述构件确定部确定的所述其中之一的可动构件朝离开所述障碍物的方向转动，并使另一可动构件朝接近所述障碍物的方向转动。
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