[发明专利]动力辅助设备及其控制方法有效
| 申请号： | 200980106729.4 | 申请日： | 2009-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN101959654A | 公开（公告）日： | 2011-01-26 |
| 发明（设计）人： | 村山英之;武居直行;藤本英雄 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社;国立大学法人名古屋工业大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷;南霆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于动力辅助设备(50)的控制方法，其中该动力辅助设备具有操作手柄(6)、检测施加到操作手柄(6)的操作力和操作力的朝向(θh)的力传感器(7)、机器人臂(3)以及致动器(11)。当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围内时，致动器(11)被控制为通过仅采用操作力的沿着行进方向的分量而沿着所述行进方向移动操作手柄(6)；并且，当检测到操作力的朝向(θh)相对于预设的操作手柄的行进方向在预定角度范围外时，致动器被控制为通过施加操作手柄(6)的操作力以及操作力的朝向来移动操作手柄(6)。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 辅助 设备 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于动力辅助设备的控制方法，所述动力辅助设备具有由操作者操作的操作部分、用于检测施加到所述操作部分的操作力和所述操作力的朝向的操作力检测装置、支撑所述操作部分的机器人臂以及用于驱动所述机器人臂的驱动装置，所述控制方法的特征在于包括以下步骤：在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与预设的所述操作部分的行进方向形成的角度在预定的角度范围内时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所述行进方向移动所述操作部分；并且在由所述操作力检测装置检测到的、施加到所述操作部分的操作力的朝向与所述行进方向形成的角度在所述预定的角度范围之外时，控制所述驱动装置以使所述驱动装置沿着所施加的操作力的朝向移动所述操作部分。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于丰田自动车株式会社;国立大学法人名古屋工业大学，未经丰田自动车株式会社;国立大学法人名古屋工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200980106729.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种气体密封的液体封气间隔组件
- 下一篇：电动旋转工具、控制方法及程序
