[发明专利]车辆行驶辅助装置、车辆、车辆行驶辅助程序

摘要

本发明提供一种车辆行驶辅助装置，即使在不宜由左侧及右侧行车路线标识来界定出行驶区域的左右两侧的情况下，也会对车辆行驶进行稳定地辅助控制，对转向装置等的动作进行适当的控制。根据本发明的车辆行驶辅助装置(10)，在满足第(1)条件的情况下，即，在随着距所述车辆的距离越远，所述左侧行车路线标识及右侧行车路线标识在所述道路宽度方向上的间隔渐渐变大，并且从界定所述行驶区域的观点来看，该变大达到了不适当的程度的情况下，将假想行驶区域设定为行驶区域。并且，对转向装置(14)等的动作进行控制以使车辆不会驶出作为行驶区域的假想行驶区域。

主权项

一种车辆行驶辅助装置，包括第1处理机构与第2处理机构，在车辆上配备有摄像装置，所述第1处理机构根据通过该摄像装置取得的图像，识别行车路线标识在所述车辆行驶道路上的有无及配置情况，并识别由所述道路的宽度方向上分开配置的左侧行车路线标识及右侧行车路线标识所界定的行驶区域，第2处理机构对转向装置及制动装置中的一方或两方的动作进行控制，以使所述车辆不会驶出由所述第1处理机构识别出的所述行驶区域，其特征在于，若满足第1条件，则所述第1处理机构将假想行驶区域识别为所述行驶区域，所述第1条件是指，随着距所述车辆的距离越远，所述左侧行车路线标识及右侧行车路线标识在所述道路宽度方向上的间隔渐渐变大，并且从界定所述行驶区域的观点来看，该变大达到了不适当的程度，所述假想行驶区域是指，其一侧由基准行车路线标识所界定，且其另一侧由在车辆的预定行驶道路的宽度方向偏离基准行车路线标识的假想行车路线标识所界定的区域，所述基准行车路线标识是指，沿车辆的预定行驶道路延伸的左侧行车路线标识或右侧行车路线标识。