[发明专利]图像处理装置及方法、驾驶辅助系统、车辆

摘要

本发明提供一种图像处理装置及方法、驾驶辅助系统、车辆。从通过设置在车辆中的摄像机得到的摄像机图像中提取四个特征点，另一方面，设定应由摄像机图像生成的偏差校正图像上的四个基准点的位置，进行基于单应性矩阵的坐标变换，以使四个特征点的坐标值变换为四个基准点的坐标值。在偏差校正图像上，以图像中心线与车体中心线吻合的方式设定各坐标值。判定在所生成的偏差校正图像的整体区域内，是否包含不存在以摄像机图像的图像数据为基础的图像数据的图像缺欠区域，当包含它时，使两个基准点或四个基准点的位置左右对称地移动，并根据移动后的基准点的位置，再计算单应性矩阵。

主权项

一种图像处理装置，具有：图像获取单元，其根据拍摄车辆周边的摄像机的拍摄结果来获取输入图像；图像变换单元，其通过坐标变换由所述输入图像生成变换图像，以使所述输入图像上的特征点的位置变换为所述变换图像上的基准点的位置；参数存储单元，其存储基于所述特征点的位置与所述基准点的位置且用于将所述输入图像变换为所述变换图像的图像变换参数；缺欠判定单元，其判定在使用所述参数存储单元所存储的图像变换参数由所述输入图像而得到的所述变换图像的整体区域内，是否包含不存在以所述输入图像的图像数据为基础的图像数据的图像缺欠区域；和参数调整单元，其当判定为在所述变换图像的整体区域内包含有所述图像缺欠区域时，通过变更所述基准点的位置来调整所述图像变换参数，以便抑制所述图像缺欠区域的产生。